產(chǎn)品介紹
協(xié)作機(jī)器人開發(fā)與應(yīng)用平臺(tái)是一款專門為本科機(jī)器人專業(yè)、人工智能專業(yè)領(lǐng)域教學(xué)、科研等設(shè)計(jì)的機(jī)器人學(xué)習(xí)平臺(tái)，該平臺(tái)具有6個(gè)自由度的輕量型機(jī)器人，重量輕、負(fù)載大，并具有碰撞檢測(cè)功能。控制系統(tǒng)具有C++、Python、ROS等SDK庫(kù)；支持圖形界面編程，C++、Python等高級(jí)語(yǔ)言編程；支持示教開發(fā)、接口開發(fā)、控制器開發(fā)、驅(qū)動(dòng)器開發(fā)、自動(dòng)化開發(fā)、算法研究等應(yīng)用開發(fā)功能。

硬件參數(shù)
協(xié)作機(jī)器人本體
1、自由度：6自由度；
2、負(fù)載：2kg；
3、臂展：580mm；
4、軸運(yùn)動(dòng)范圍
A1：±360°
A2：±125°
A3：±130°
A4：±360°
A5：±120°
A6：±360°
5、重復(fù)精度：±0.1mm；
6、重量：10.5kg；
7、編程方式：圖形化編程、拖拽編程；
8、示教器類型：平板電腦/手機(jī)APP（無(wú)線示教器）；
9、機(jī)器人安裝：任意角度安裝；
10、材質(zhì)：鋁合金、PC。

機(jī)器人控制器
1、輸入電源：20-60VDC
2、輸入電流：≤40A
3、IP等級(jí)：IP20
4、I/O端口：7路端口，輸入輸出可配置
5、I/O電源：24VDC
6、安裝方式：面板/導(dǎo)軌
7、通信標(biāo)準(zhǔn)：TCP/IP,Modbus TCP,Modbus RTU,Profinet,Ethernet/IP
8、材質(zhì)：鋁合金、鋼

視覺(jué)系統(tǒng)
1、相機(jī)：工業(yè)相機(jī)
2、像素：130W像素
3、分辨率：1280×960
4、像素尺寸：3.75μm×3.75μm
5、光譜：彩色
6、配套：同軸光源及光源控制器

機(jī)器人工作平臺(tái)
1、整個(gè)平臺(tái)采用立式結(jié)構(gòu)，電器柜可以安裝工控機(jī)、IO口擴(kuò)展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置。
2、電氣接線部分為抽屜式結(jié)構(gòu)，便于接線，預(yù)留擴(kuò)展區(qū)域，便于設(shè)備的擴(kuò)展。
3、工作平臺(tái)為可以靈活安裝各功能模塊的導(dǎo)槽式或矩陣螺絲孔式。
4、平臺(tái)面板為多用途可擴(kuò)展設(shè)計(jì)方式，擴(kuò)展靈活。
5、尺寸：1200mm×1000mm×900mm。
6、材料：鋁合金+裝飾板。

寫字繪圖組件
1、采用軟筆實(shí)現(xiàn)寫字繪圖；
2、可通過(guò)示教編程完成軌跡規(guī)劃；
3、可通過(guò)離線編程完成軌跡規(guī)劃；
4、配有筆形工具。

氣動(dòng)夾具
1、氣動(dòng)夾具裝置
最大負(fù)載能力：2kg
氣動(dòng)夾爪行程：20mm
最高抓取精度：0.5mm
2、氣動(dòng)吸盤裝置
最大負(fù)載能力：200g
吸盤直徑：20mm
彈性行程：10mm

搬運(yùn)碼垛組件
1、搬運(yùn)碼垛組件是模擬工業(yè)場(chǎng)合的自動(dòng)搬運(yùn)碼垛功能設(shè)計(jì)，可以自動(dòng)記錄碼垛位置和高度，具有重復(fù)精度高，自動(dòng)計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度等功能；
2、工業(yè)機(jī)器人工具盤上安裝了氣動(dòng)吸盤；
3、包含一個(gè)輸送帶，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；
4、電機(jī)速度可以進(jìn)行調(diào)節(jié)；
5、可以實(shí)現(xiàn)將物料送到輸送帶上進(jìn)行定向傳送；
6、具有傳感器能夠檢測(cè)模擬物料是否到達(dá)指定位置。

自動(dòng)分揀插件組件
1、該單元包含了原始物料區(qū)和分揀插件成品區(qū)；
2、工業(yè)視覺(jué)自動(dòng)判斷物塊類型，工業(yè)機(jī)器人響應(yīng)分類過(guò)程，模擬了工業(yè)場(chǎng)合3C等電子行業(yè)的產(chǎn)品的分揀，插件過(guò)程；
4、具有1個(gè)分揀插件工裝盤，對(duì)應(yīng)插裝分揀物料；
5、物料為鋁合金或工程塑料，大小為：φ23~37mm之間；
6、捕獲識(shí)別物料范圍為：100×100mm之間；
7、精度：±0.5mm；
8、配合視覺(jué)識(shí)別精度：99.8%；
9、分揀吸嘴安裝在機(jī)器人末端；
10、配備圓形、三角形、正方形、六邊形料塊紅色和黃色各1套，并且設(shè)置了1套黃色缺陷物料。

PLC系統(tǒng)
1、工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用主流品牌；
2、輸入輸出：總點(diǎn)數(shù)16（可擴(kuò)展）；
3、支持結(jié)構(gòu)化程序和多個(gè)程序運(yùn)行、ST 語(yǔ)言、FB 功能塊；
4、內(nèi)置高速脈沖輸入4路；
5、內(nèi)置模擬量輸入2路；
6、支持多種通訊協(xié)議，可實(shí)現(xiàn)與觸摸屏、工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器視覺(jué)以及多臺(tái)PLC 間的通訊。

觸摸屏
1、支持與PLC通訊，可組態(tài)；
2、7寸及以上TFT真彩工控液晶顯示屏+觸摸屏；
3、分辨率 800×480，16M色；
4、內(nèi)置通訊接口類型滿足教學(xué)需求（PLC通信接口、網(wǎng)口、卡槽、USB口等）；
5、配套編程控制軟件。

工業(yè)控制計(jì)算機(jī)
1、Intel I5處理器；
2、8G或以上內(nèi)存；
3、120G或以上固態(tài)硬盤；
4、21寸或以上液晶顯示器；
5、專用工控機(jī)箱；
6、配套鍵盤、鼠標(biāo)等外設(shè)。

應(yīng)用開發(fā)案例
開源實(shí)驗(yàn)案例
1、協(xié)作機(jī)器人的認(rèn)知；
2、協(xié)作機(jī)器人的機(jī)電系統(tǒng)認(rèn)知；
3、協(xié)作機(jī)器人的控制系統(tǒng)認(rèn)知；
4、協(xié)作機(jī)器人示教編程案例；
5、協(xié)作機(jī)器人坐標(biāo)系變換控制案例；
6、協(xié)作機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析案例；
7、協(xié)作機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析案例；
8、協(xié)作機(jī)器人單關(guān)節(jié)位置控制案例；
9、基于 SDK 協(xié)作機(jī)器人控制編程案例；
10、基于示教器的協(xié)作機(jī)器人示教搬運(yùn)裝配案例；
11、基于拖動(dòng)示教的協(xié)作機(jī)器人搬運(yùn)裝配案例；
12、基于 SDK 編程的協(xié)作機(jī)器人搬運(yùn)裝配案例；
13、協(xié)作機(jī)器人自動(dòng)擰螺絲案例；
14、協(xié)作機(jī)器人的 Moveit 開發(fā)環(huán)境配置案例；
15、協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃案例；
16、協(xié)作機(jī)器人笛卡爾空間軌跡規(guī)劃案例；
17、協(xié)作機(jī)器人手眼標(biāo)定案例；
18、協(xié)作機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)的平面分揀案例。

計(jì)算機(jī)視覺(jué)開源案例
1、視覺(jué)定位
   1.1 原點(diǎn)視覺(jué)定位
   1.2 裝配視覺(jué)定位
2、視覺(jué)測(cè)量
   2.1 距離與長(zhǎng)度測(cè)量
   2.2 角度測(cè)量
   2.3 圓弧與正圓、橢圓測(cè)量
3、視覺(jué)識(shí)別
   3.1 手機(jī)電池生產(chǎn)日期檢測(cè)
   3.2 車牌及號(hào)碼檢測(cè)
   3.3 條碼、二維碼識(shí)別
   3.4 物料形狀、顏色識(shí)別
   3.5 物料視覺(jué)識(shí)別與分揀
4、視覺(jué)檢測(cè)
   4.1 零件缺陷檢測(cè)
   4.2 產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)