移動與搬運機器人

移動機器人主機
驅(qū)動方式：差分驅(qū)動
輪子數(shù)量：4個
主動輪直徑：120mm
負載：50kg
最大速度：0.8m/s，最大導航速度 0.3m/s
續(xù)航時間：4-6小時
通信接口：BLE/USB-UART
工業(yè)編碼器：600線2相
整體尺寸：直徑405mm×高210mm

機器人自主定位導航系統(tǒng)
CPU：i5_4200U（1.6GHz）
內(nèi)存硬盤：4GB RAM，64GB固態(tài)硬盤
軟件系統(tǒng)：Ubuntu16.04+ROS Kinetic
操作系統(tǒng)：基于ROS機器人操作系統(tǒng)，支持Web API；可擴展豐富的SDK資源，利于二次開發(fā)
手動建圖：通過用戶手動控制探索需要工作的區(qū)域并建立地圖
自動建圖：可以無需人為干擾的情況下，自動探索室內(nèi)環(huán)境，并構建室內(nèi)地圖
導航避障：融合激光雷達等傳感器實現(xiàn)空間環(huán)境避障，實時更新地圖
激光雷達：具備基于激光雷達的SLAM算法，可實現(xiàn)建立地圖，自主導航，自主避障等功能  
遙控：可實現(xiàn)Andiord手機APP控制，實現(xiàn)多目標點之間自主巡航

導航掃描單元
掃描測距：360度全方位掃描測距
測距精度：測距誤差小，精度高達1%
測距范圍：不低于10m
測距頻率：5Hz~12Hz
角度分辨率：0.61~0.65
高速測距：測距頻率可達4000Hz

視覺掃描單元
深度范圍：0.6-8米
精度：±1-3mm（1m范圍內(nèi)）
深度FOV：H 58.4°V 45.5°
彩色FOV：H 66.1°V 40.2°
支持操作系統(tǒng)：ROS/Android/Linux/Windows/7/8/10

四軸機器人
最大負載：0.5kg
工作范圍：320mm
軸數(shù)：4軸
重復定位精度：±0.2mm
軸運動范圍：
A1： ±90°，320°/s；
A2：0°to +85°，320°/s；
A3：-10°to +95°，320°/s；
A4：±90°，480°/s。
重量：4kg
環(huán)境溫度：-10℃~60℃
通訊接口：支持UBS/WiFi/Bluetooth
功率：60W Max
控制器：集成控制器
擴展I/O接口：支持可配置為模擬信號輸入或PWM輸出，可控12V電源輸出，通訊接口，步進電機驅(qū)動等接口

協(xié)作機器人
機器人本體
單臂臂展：954mm
單臂負載：5kg
單臂自由度：6個
軸運動范圍/速度
A1：±360°        180°/s
A2：-85°，+265°  180°/s
A3：±175°        180°/s
A4：-85°，+265°  180°/s
A5：±360°        180°/s
A6：±360°        180°/s
工具端典型速度：3m/s
重復精度：±0.05mm
機器人本體重量：23kg（不含底座）
示教器：PC或移動終端
編程方式：示教編程、拖動示教
總線協(xié)議：TCP/IP、Modbus TCP、Modbus RTU、Profinet、EtherNet/IP
軟件接口：支持C/C++、C井、Python開發(fā)，支持ROS系統(tǒng)
I/O數(shù)量：16路輸入及輸出
電源：AC220V，50-60Hz

視覺智能檢測系統(tǒng)
1、視覺智能檢測系統(tǒng)，主要是配合工業(yè)機器人實現(xiàn)智能檢測工件角度缺陷及自動對位等，以及工業(yè)機器人視覺學習開發(fā)使用；
2. 工業(yè)相機
  2.1 像素：130W像素；
  2.2 分辨率：1280×960；
  2.3 像素尺寸：3.75μm× 3.75μm；
  2.4 光譜：彩色；
  2.5 工業(yè)鏡頭，f=16mm ， C-Mount 接口；
  2.6 配套光源及光源控制器；
  2.7 提供NI Vision 或OpenCV編寫的案例程序，包括模板匹配、零件識別、字符識別、條碼識別、二維碼識別等。

PLC系統(tǒng)
1、工業(yè)領域應用主流品牌；
2、輸入輸出：總點數(shù)16（可擴展）；
3、支持結(jié)構化程序和多個程序運行、ST 語言、FB 功能塊；
4、內(nèi)置高速脈沖輸入4路；
5、內(nèi)置模擬量輸入2路；
6、支持多種通訊協(xié)議，可實現(xiàn)與觸摸屏、工業(yè)機器人、機器視覺以及多臺PLC 間的通訊。

觸摸屏
1、支持與PLC通訊，可組態(tài)；
2、7寸及以上TFT真彩工控液晶顯示屏+觸摸屏；
3、分辨率 800×480，16M色；
4、內(nèi)置通訊接口類型滿足教學需求（PLC通信接口、網(wǎng)口、卡槽、USB口等）；
5、配套編程控制軟件。

自動擰螺絲裝配系統(tǒng)組件
1、自動擰螺絲裝配系統(tǒng)實現(xiàn)了在自動裝配過程中進行螺絲擰緊的功能，能夠自動完成吸取螺絲，擰緊螺絲的完整過程；
2、包含知名品牌自動螺絲排序機、進口品牌氣動擰螺絲機等；
3、適應螺絲范圍：M2-M4之間；
4、視覺識別精度為：±1mm；
5、包含螺絲排序機；
6、交流電源：AC110-240V；
7、螺絲長度范圍：2-20mm；
8、機器人工具盤上自帶自動電批；
9、扭力范圍：2.0kgf.cm±0.3%；
10、空載轉(zhuǎn)速：1000r.p.m±10%；
11、力矩重復精度：±0.3%。

自動分揀插件組件
1、該單元包含了原始物料區(qū)和分揀插件成品區(qū)；
2、工業(yè)視覺自動判斷物塊類型，工業(yè)機器人響應分類過程，模擬了工業(yè)場合3C等電子行業(yè)的產(chǎn)品的分揀，插件過程；
4、具有1個分揀插件工裝盤，對應插裝分揀物料；
5、物料為鋁合金或工程塑料，大小為：φ23~37mm之間；
6、捕獲識別物料范圍為：100×100mm之間；
7、精度：±0.5mm；
8、配合視覺識別精度：99.8%；
9、分揀吸嘴安裝在機器人末端；
10、配備圓形、三角形、正方形、六邊形料塊紅色和黃色各1套，并且設置了1套黃色缺陷物料。

快換裝置
1、1拖3快換模塊，支持多種末端工具；
2、每個快換裝置均具有氣路和電路接口，支持各種執(zhí)行端應用；
3、末端負載：1kg。

智能裝配組件
1、工件定位工裝盤一套；
2、氣動夾具一套；
3、裝配工件5套。

自動夾爪
1、氣動驅(qū)動；
2、工業(yè)環(huán)境設計，高可靠性；
3、夾爪適應工件寬度：20~60mm；
4、抓取最大負載：1.5kg。

應用開發(fā)案例

ROS移動機器人案例

1、ROS機器人基本移動控制（Python編程）；

2、ROS機器人角速度、線速度校正；

3、ROS機器人IMU的自動校正（Python編程）；

4、ROS機器人PID動態(tài)調(diào)試；

5、ROS機器人OpenCV_Apps圖形處理；

6、ROS機器人視覺巡線（Python編程）；

7、ROS機器人雷達跟隨（Python編程）；

8、ROS機器人激光雷達SLAM構建地圖（Python編程與RVIZ使用）；

9、ROS機器人選擇區(qū)域自動構建地圖（Python編程）；

10、ROS機器人多點導航（Python編程）；

11、ROS機器人SLAM激光導航（Python編程）。

ROS開源案例

1、Moveit!圖形控制界面控制機械臂運動；

2、基于ROS關節(jié)空間和笛卡爾空間運動指令使用；

3、基于ROS工具 I/O 操作；

4、基于ROS氣動爪手控制；

5、基于ROS搬運案例；

6、基于ROS自動裝配案例；

7、基于ROS智能視覺分揀案例。

基于Python/C++案例

1、關節(jié)運動、直線運動、圓弧直線運動、圓與圓弧運動案例；

2、MODBUS-TCP通訊案例；

3、軟筆寫字案例；

4、繪圖案例；

5、搬運碼垛案例；

6、自動裝配案例；

7、智能分揀案例。

圖形化編程案例

1、關節(jié)運動、直線運動、圓弧直線運動、圓與圓弧運動案例；

2、繪圖案例；

3、搬運碼垛案例；

4、自動分揀案例。

計算機視覺開源案例

1．視覺定位

   1.1 原點視覺定位

   1.2 裝配視覺定位

2．視覺測量

   2.1 距離與長度測量

   2.2 角度測量

   2.3 圓弧與正圓、橢圓測量

3．視覺識別

   3.1 手機電池生產(chǎn)日期檢測

   3.2 車牌及號碼檢測

   3.3 條碼、二維碼識別

   3.4 物料形狀、顏色識別

   3.5 物料視覺識別與分揀

4．視覺檢測

   4.1 零件缺陷檢測

   4.2 產(chǎn)品質(zhì)量檢測